Situada en la zona central de la comarca natural de La Mancha, en la parte Norte del sector nororiental de la provincia de Ciudad Real. Se encuentra limitado al norte por Villafranca de los Caballeros (Toledo), al este por Alcázar de San Juan, al sur por Manzanares y Villarta de San Juan y al oeste por Puerto Lápice. se encuentra situada sobre una gran cuenca sedimentaria mesozoica y terciaria subhorizontal, con suaves ondulaciones, topografía que se ve alterada por los afloramientos cuarcíticos que conforman las sierras de la Horca y el Aljibe, al este de la población y que alcanzan cotas de 702m y 771m respectivamente. En el oeste, las mayores elevaciones se sitúan alrededor de los ochocientos o novecientos metros de altitud; ejemplos de estas alturas son los cerros conocidos como el Navajo (881 m), el Tocón (927 m) y el Frontón (821 m). Estas formaciones serranas forman parte de las estribaciones de los Montes de Toledo.

Iglesia de la Inmaculada Concepción: Del siglo XVIII, de planta de cruz latina, una nave central con bóveda de cañón decorada, coro cubierto con pequeñas bóvedas rebajadas y sostenidas por pilastras de piedra. en su interior una obra de Zacarías Velázquez.

Iglesia de la Virgen de la Merced: Del siglo XVII. Antiguo convento de Mercedarios que fue fundado por Don Juan de Austria, y en el que fue prior de la Orden de San Juan en 1650.

Ermita de San Cristóbal.

Ermita de San Bartolomé: Del Siglo XVI.

Ermita de San Antón: Construida en el año 1754.

Ermita de la Asunción: Del Siglo XVI, más conocida como "La Labradora".

Ermita del Santo Cristo de la Misericordia: Del Siglo XVIII.

Ermita de San José: Del Siglo XVIII.

Ermita de la Encarnación.

Molinos de Viento: Existen un total de siete ejemplares.

Casas solariegas: De los siglos XVII, XVIII y XIX.

San Isidro: 15 de Mayo.

Virgen de la Cabeza: Ultimo domingo de Mayo.

Carnaval: Declarada de Interés Turístico Regional.

Ferias y fiestas: 24 de Septiembre en honor de la Virgen de la Merced.

Fiestas de Barrios: De San José, las de Santiago Apóstol, en el barrio del Cristo, las de San Antón y Santa Lucía, en el barrio del mismo nombre, de la Encarnación, San Bartolomé y la Labradora

Recorriendo las calles de Herencia se descubrirán tonos y encanto manchego, sus iglesias y ermitasd, la sierra de Herencia o de la Solana, donde se sitúa el repetidor de T.V., la sierra de la Sevillana, se encuentran en ella las pinturas rupestres esquemáticas de La Rendija y la sala de exposiciones del pintor local Agustín Ubeda.